Государственный научный центр Российской Федерации
АО «КОНЦЕРН «ЦНИИ «ЭЛЕКТРОПРИБОР»

О предприятии
Продукция
Испытательный центр
Метрологическая служба
Конференции
Публикации
Новости сайта
Веб-ресурсы



С.П. Дмитриев, А.Е. Пелевин
Задачи навигации и управления при стабилизации судна на траектории

УДК 629.12.014.7
СПб: ГНЦ РФ-ЦНИИ "Электроприбор", 2002. - 160 с.

© С.П. Дмитриев, А.Е. Пелевин, 2002
ISBN 5-900780-36-8.


Рассматриваются проблемы управления подвижным объектом в виде двух взаимосвязанных задач - синтеза закона управления и построения фильтра для обработки навигационных измерений; в литературе, посвященной решению прикладных задач судовождения, эти задачи, как правило, решаются независимо.
При решении задачи стабилизации судна на траектории особое внимание уделено обоснованию возможности использования субоптимального закона управления нелинейным объектом, учету неопределенности параметров моделей судна и возмущений, задачам идентификации моделей и оценки вектора состояния, исследованию оптимальных способов обработки навигационной информации с учетом динамических свойств объекта управления и определению требований к точности датчиков навигационной информации на основе анализа эффективности управления движением судна.
Несмотря на то что проблемные теоретические вопросы, решаемые в работе, порождены актуальной прикладной задачей - стабилизация морского судна на траектории, эти решения, по нашему мнению, имеют общий характер и развивают известные методы теории синтеза оптимального и адаптивного управления и обработки информации в стохастической постановке.
Книга предназначена для инженерно-технических и научных работников, занимающихся вопросами навигации и управления движением, а также для преподавателей и студентов вузов, аспирантам соответствующих специальностей.
 
Библиогр.: 175 назв. Ил. 8.

ОГЛАВЛЕНИЕ

Введение. 3
Глава 1. Постановка задачи стабилизации судна на траектории8
 1.1. Методы оптимизации управления -
 1.2. Управление движением судна в современных системах судовождения 20
 1.3. Уравнения движения морского судна 24
 1.4. Модели возмущений 27
 1.5. Модели ошибок датчиков навигационной информации 30
 1.6. Основные проблемы решения задачи стабилизации судна на траектории 32
Глава 2. Обоснование применения линейно-квадратичного подхода к синтезу закона управления движением морского судна37
 2.1. Критерии оптимизации закона управления при стабилизации судна на траектории -
 2.2. Оценка нижней и верхней границ значения квадратичного критерия качества оптимального управления нелинейным стохастическим объектом 46
 2.3. Обоснование возможности использования линейно-квадратичного закона управления судном с нелинейной моделью при стохастических возмущениях54
Глава 3. Робастное управление и гарантирующая фильтрация при неопределенности  модели вектора состояния58
 3.1. Постановка задачи -
 3.2. Синтез закона управления с пониженной чувствительностью к неопределенности параметров моделей объекта и возмущений62
 3.3. Синтез гарантирующего закона управления в условиях   интервально-заданной неопределенности параметров70
 3.4. Использование робастного управления при стабилизации судна на траектории76
 3.5. Гарантирующая линейная фильтрация при неопределенности параметров  модели вектора состояния80
Глава 4. Идентификация параметров модели судна методом многоальтернативной фильтрации и адаптация закона управления95
 4.1. Методы идентификации модели объекта -
 4.2. Идентификация модели объекта на основе методов многоальтернативной фильтрации101
 4.3. Метод построения "базовых" моделей в области неопределенности параметров объекта и возмущений для экономичной идентификации105
Глава 5. Комплексирование инерциальных и спутниковых навигационных систем при решении задач судовождения113
 5.1. Алгоритмы обработки информации в интегрированных навигационных системах114
 5.2. Задача оценки навигационных параметров судна при неинвариантной обработке информации комплекса ИНС/СНС118
 5.3. Выбор типа ИНС в интересах решения задачи стабилизации судна на траектории128
Заключение131
Литература133
Приложение A146
Приложение B153
Наверх
• Вчера и сегодня ЦНИИ
• Музей
• Учредительные документы
• Банковские реквизиты
• Аффилированные лица
• Структура концерна
• Иная информация
• Положение о закупках
• План закупок
• Извещения о закупках
• Закупки у субъектов малого и среднего предпринимательства
• Отчеты о закупках
• Общественный совет по развитию закупок
• Нормативы закупок
• Адреса для направления жалоб и обращений в сфере закупок
• Архив
• Объявления о защите диссертаций
• Дата и место защиты
• Авторефераты
• Конкурс на замещение должностей научных работников
• Конкурс на замещение профессорско-преподавательских должностей
• Подписные издания на 2014 г.
• Подписные издания на 2013 г.
• Подписные издания на 2012 г.
• Подписные издания на 2011 г.
• Подписные издания на 2010 г.
• Подписные издания на 2009 г.
• Подписные издания на 2008 г.
• Бланк-заказ
• 2013-2015
• Электронные издания
• Как купить
• Информация для связи
Информация о журнале
Редакционная коллегия
Правила оформления статей
• на основе волоконно-оптических гироскопов
• на основе микромеханических гироскопов
• Судовые измерители скорости и глубины
• Магнитные компасы
• Комплекс связи Дистанция-Э
• Интегрированный комплекс внутрикорабельной связи и трансляции П-409
• Всплывающее (выпускное) буксируемое антенное устройство К-697Э
• Аппаратура безбатарейной связи БТС
• Корабельная автоматическая цифровая телефонная станция П-443Э
• Всплывающие информационные устройства для подводных лодок
• Мобильный гравиметр "Чекан-АМ"
• Универсальная забойная телеметрическая система УЗТС-90
• Микромеханический гироскоп ММГ-2
• Микромеханический гироскоп ММГ-ЭПТРОН
• Многоканальные системы измерения микроускорений "Синус"
• Автономная система определения ориентации низкоорбитальных КА