Авторы: Алсайед Н., Краснов А.Ю.
В статье описывается инновационный метод автономной навигации самоходного колесного робота Pioneer P3-DX в условиях наличия как статических, так и динамических препятствий. Для управления роботом используется алгоритм искусственных потенциальных полей (ИПП), позволяющий рассчитывать безопасную траекторию, а также нейросеть, помогающая классифицировать области вероятной опасности. Три ультразвуковых датчика обеспечивают измерение расстояния для оценки опасности, что наряду с данными об относительной скорости и направлении дает возможность идентифицировать области повышенного (зона 1) и меньшего риска (зона 2). При обнаружении опасности система нечеткой логики обеспечивает эффективное предотвращение столкновения, регулируя скорость колес. Результаты моделирования, проведенного в среде MATLAB и V-REP, демонстрируют эффективность предложенного алгоритма по сравнению с альтернативными подходами для навигации автономных мобильных роботов в сложных условиях с разными уровнями риска. Показано, что алгоритм обладает такими преимуществами, как адаптивность, отказоустойчивость и надежность.
Ключевые слова: расчет траектории, навигация мобильных роботов, нейросеть, нечеткая логика, исключение столкновений.
|
ОБ АВТОРАХ |
Алсайед Нур. Аспирант, факультет систем управления и робототехники, Университет ИТМО (С.-Петербург). ORCID 0009-0006-6157-0877.
Краснов Александр Юрьевич. Кандидат технических наук, преподаватель, факультет систем управления и робототехники, Университет ИТМО. ORCID 0000-0001-6026-6706. |
Для цитирования:
Алсайед Н., Краснов А.Ю. Алгоритмы навигации самоходного колесного робота в изменяющейся внешней обстановке, гарантирующие предупреждение столкновений с подвижными и неподвижными препятствиями // Гироскопия и навигация. Том 32. №3 (126), 2024. C. 105-125. EDN: ZKNABI
|
|
|
