Авторы: Гужва Н.C., Садеков Р.Н.
В статье рассматривается задача идентификации (детектирования, фильтрации и сопоставления с картой) светофоров по последовательности изображений в активных системах помощи водителю трамвая, оснащенных несколькими камерами с разными фокусными расстояниями. Подробно описывается ход решения задачи – от формирования измерений на выходе нейронной сети (детекций) для каждой из камер до сопоставления результатов с картой. В отличие от других исследований на эту тему авторы настоящей работы используют 3D-измерения в качестве выходных данных для нейронной сети и сигма-точечный фильтр Калмана (UKF) для определения положения светофора, а также новый способ объединения данных двух камер. Эффективность предложенного алгоритма и его модификации оценивалась в натурных условиях. Результаты экспериментов показали, что совместно с системой управления трамваем, оснащенной двумя камерами, алгоритм позволяет достичь точности 76,19% и полноты 97,46%.
Ключевые слова: компьютерное зрение, детектирование светофоров, распознавание светофоров, монокулярная камера, беспилотный трамвай.
|
ОБ АВТОРАХ |
Гужва Никита Cергеевич. Аспирант, НИТУ «МИСИС»; Cognitive Technologies (Москва).
Садеков Ринат Наилевич. Доктор технических наук, профессор кафедры НИТУ «МИСИС»; Cognitive Technologies. Действительный член международной общественной организации «Академия навигации и управления движением». ORCID 0000-0001-6286-358X. |
Для цитирования:
Гужва Н.C., Садеков Р.Н. Aлгоритмы идентификации светофоров на основе нейронных сетей в мультикамерных системах помощи водителю // Гироскопия и навигация. Том 32. №3 (126), 2024. C. 47-65. EDN: IGOZNL
|
|
|
