Авторы: Г.И. Емельянцев, Б.А.Блажнов, А.П.Степанов

Рассматривается задача определения параметров ориентации объекта при интеграции данных инерциального измерительного модуля (ИИМ) на микромеханических датчиках (ММД) и двух приемников спутниковой навигационной системы (СНС) с разнесенными антеннами с целью формирования фазовых измерений.
Исследуются алгоритмы и погрешности ИСОН в решении задачи ориентации в условиях по-движного объекта. 
Для совместной обработки данных используется алгоритм обобщенного фильтра Калмана с об-ратной связью по всему вектору состояния системы. К особенностям рассматриваемой ИСОН относится то, что интеграция данных ИИМ и приемной аппаратуры (ПА) СНС осуществляется с использованием первичных фазовых измерений от двух приемников с разнесенными на соответ-ствующей базе антеннами. При этом проблема исключения неоднозначности фазовых измерений решается с опорой на данные ИИМ. 
Приводятся результаты камеральной обработки данных ходовых испытаний опытного образца ИИМ на ММД (разработка ЦНИИ «Электроприбор») и модуля ПА СНС с двумя одночастотными приемниками (Ashtech G12 и «Котлин» ОАО «РИРВ»).

Ключевые слова: инерциальный измерительный модуль, микромеханические датчики, интегрированная инерциально-спутниковая система, ходовые испытания

Гироскопия и навигация. - 2011. - № 3. - С. 3-11.
УДК 621.396.988.6:629.19