Авторизация

Реализация алгоритмов траекторного управления на базе мобильного робота с роликонесущими колесами

Авторы: Ван Цзянь, А.Ю. Краснов, Ю.А. Капитанюк, С.А. Чепинский, Чэнь Ифань, Лю Хуэй-минь

Для получения доступа к полной версии статьи - авторизуйтесь на сайте.

Рассматривается задача синтеза траекторного управления движением для робота с роликонесущими колесами. Управление синтезируется с использованием методов дифференциальной геометрии через нелинейное преобразование исходной динамической модели. Основные результаты представлены в виде нелинейного алгоритма управления и экспериментальных данных.

Ключевые слова: траекторное управление, преобразование координат, мобильный робот

Об авторах:

Ван Цзянь. Кандидат технических наук, старший преподаватель, Университет Ханчжоу (Китай).
Краснов Александр Юрьевич. Аспирант, Университет ИТМО (С.-Петербург).
Капитанюк Юрий Андреевич. Аспирант, Университет Гронингена (Нидерланды).
Чепинский Сергей Алексеевич. Кандидат технических наук, доцент, Университет ИТМО, Университет Ханчжоу.
Чэнь Ифань. Аспирант, Университет ИТМО.
Лю Хуэйминь. Аспирант, Университет ИТМО.

Гироскопия и навигация 2016 - №3 (94) - С. 131-142

УДК 681.51
DOI 10.17285/0869-7035.2016.24.3.131-142

Журнал «Гироскопия и навигация» включен в «Перечень ведущих рецензируемых научных журналов и изданий, в которых должны быть опубликованы основные научные результаты диссертации на соискание ученой степени доктора и кандидата наук»

Пожалуйста, авторизуйтесь

Забыли свой пароль?

Если вы впервые на сайте, заполните, пожалуйста, регистрационную форму.
Зарегистрироваться