Авторы: В. Н. Максимов, А. И. Черноморский
Рассмотрен вариант построения комплексной системы навигации одноосного колесного модуля, предназначенного для решения ряда задач в аэродромной инфраструктуре. Ядром комплексной системы навигации является микромеханическая бесплатформенная инерциальная навигационная система, комплексируемая с видеокамерой и динамической моделью одноосного колесного модуля, обладающего неголономной связью с подстилающей поверхностью. Алгоритм комплексной системы навигации реализует одновременное оценивание навигационных параметров модуля и координат реперов, наблюдаемых видеокамерой. Показано, что комплексная система навигации обеспечивает определение навигационных параметров и построение структурной карты реперов на достаточно длительных интервалах времени без внешней коррекции.
Ключевые слова: комплексная система навигации, одноосный колесный модуль, локальное картографирование
| ОБ АВТОРАХ |
Максимов Владимир Николаевич. Научный сотрудник Московского авиационного института (национальный исследовательский университет).
Черноморский Александр Исаевич. Кандидат технических наук, профессор, заместитель заведующего кафедрой Московского авиационного института (национальный исследовательский университет). Действительный член международной общественной организации «Академия навигации и управления движением». |
Для цитирования
В. Н. Максимов, А. И. Черноморский. Комплексная система навигации и локального картографирования для ОКМ // Гироскопия и навигация. 2016. №1 (92). С. 116-132. DOI 10.17285/0869-7035.2016.24.1.116-132
